Simulink是一个进行动态系统建模、仿真和综合分析的集成软件包。它可以处理的系统包括：线性、非线性系统；离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系统。在Simulink提供的图形用户界面GUI上，只要进行鼠标的简单拖拉操作就可构造出复杂的仿真模型。它外表以方块图形式呈现，且采用分层结构。从建模角度讲，这既适于自上而下（Top—down）的设计流程（概念、功能、系统、子系统直至器件），又适于自下而上（Bottum—up）逆程设计。从分析研究角度讲，这种Simulink模型不仅能让用户知道具体环节的动态细节，而且能让用户清晰地了解各器件、各子系统、各系统间的信息交换，掌握各部分之间的交互影响。在Simulink环境中，可以在仿真进程中改变感兴趣的参数，实时地观察系统行为的变化。

SimMechanics是物理建模的一部分，它主要用于工程设计和机械刚体系统的仿真。在三维空间模拟平移运动和旋转运动，它能提供合适的方法定义刚体和它们的质量特性、运动、运动约束、坐标系统及测量运动的方法。SimMechanics通过连接的图框表达机械系统，同其他的Simulink模块一样，可以包含分等的子系统。内部虚拟现实工具可以显示和模拟简单的三维机械运动。Sim-Mechanics同一般的Simulink模块使用方法相同。

SimMechanics可以完成把各组件组成子系统。为确定机械系统的部件和特性及解算系统的运动方程，SimMechanics扩展Simulink模块库，坐标特性是SimMechanics所独有，这些SimMechanics模块同其他的Simulink模块相似。

SimMechanics模块组中包含下面几个子模块组，如图7.1所示。

图7.1　SimMechanics模块界面(www.daowen.com)

（1）刚体子模块组（Bodies）。包括有两个模块，即刚体（Body）和机架（Ground）。在使用刚体模块时，用户要根据实际情况设置包括刚体质量、位置、方向和坐标系等在内的一系列参数。机架用来表示质量和尺寸无穷大的刚体，通常是系统的基座或与地面相连接的支点。

（2）运动副模块组（Joints）。提供各种运动副的图标，如回转副、平面副等，可以用这些运动副来连接刚体，构造所需的机构。

（3）约束与传动模块组（Constraints＆Drivers）。有静力学约束的模块，如齿轮约束等，还包含各种传动模块。

（4）检测与驱动模块组（Sensors＆Actuators）。检测模块用来和普通的Simulink模块交换位移（角度）、速度（角速度）或加速度（角加速度）信息。驱动模块用来给机构添加Simulink输入量，用户可以用普通的Simulink模块搭建一个力信号，然后通过刚体驱动模块将该力信号施加到相应的刚体上。要使SimMechanics模块和普通Simulink模块进行数据交换，就必须用这样的中间环节。

（5）辅助工具模块（Utilities）。这里的模块允许在其他模块中添加节点，或将信息转换成虚拟现实工具箱中的数据。