仿壁虎机器人在爬壁时，模仿生物壁虎对足端力的控制，利用侧向力产生的黏附力，提高机器人在墙面行走的稳定性，抵消机器人行走时的翻转力矩。仿壁虎机器人质量为388 g，R／r比值为15.3，则仿壁虎机器人前脚掌需要产生248 mN的黏附力，后腿对墙面的作用力维持在0～100 mN范围内。由于黏附力是由侧向力产生的，且侧向力是黏附力的1.5倍，因此仿壁虎机器人在爬行时，前脚掌需要保持186 mN的侧向力，后脚掌则需要保持150 mN的侧向力，仿壁虎机器人足端受力示意如图6.14所示。

图6.14　仿壁虎机器人足端力示意

在脚掌黏附时，足端对墙面施加200 mN以上的初始接触力，使脚掌黏附材料与墙面充分接触，保证脚掌成功黏附于墙面。(www.daowen.com)

因此在MATLAB仿真中，不仅给出仿壁虎机器人足端的空间运动轨迹，还给出机器人足端在黏附于墙面时足端期望受力曲线，通过足端单腿的末端位置控制，实现对期望力曲线的跟踪，以达到产生吸附力的效果。

当机器人脚掌处于悬空状态时，期望力为0，此时通过位置控制，使脚掌运动到步态规划的位置。当脚掌黏附在墙面后，前脚掌侧向期望力为200 mN，后脚掌侧向期望力为150 mN，抬腿关节和足端期望力的关系如图6.15所示。

图6.15　抬腿关节和足端期望力的关系