当空间仿壁虎机器人靠近目标航天器时，需要调整自身的姿态，使得机器人身体所在的平面与目标航天器平面平行，便于机器人着陆。常用的姿态调整方法有主动控制和被动控制两种，本章研究的空间仿壁虎机器人姿态调控采用主动控制的方式。整个机器人姿态调控系统由测距模块、测速模块、控制器以及执行机构组成。其中控制器采用的是STM32，执行机构为尾部电动机。其工作原理为：由测距传感器测量机器人与目标的距离以及角度信息，根据测得的角度，判断机器人身体平面是否与目标航天器平面平行，如果不平行，则根据角度的正负来确定机器人旋转的方向，角度的大小确定旋转的速度；姿态传感器用以测量机器人旋转的角速度；控制器根据测距传感器测得的角度及由姿态传感器测得的角速度，决定控制规律；最后由尾部的执行机构执行控制器输出的控制规律，进而达到对空间仿壁虎机器人姿态调整的目的。由于尾部电动机驱动负载所产生的力矩为内力矩，因此整个机器人的角动量守恒。为了保证姿态调整的实时性，对控制器控制芯片STM32进行了uC／OS-Ⅲ的移植，将姿态调控的任务划分为三个：任务一主要对测距传感器的距离、角度信息及姿态传感器的角速度信息进行采集；任务二主要对任务一采集的角度及角速度信息进行处理，并根据处理得到的数据输出机器人的控制规律；任务三主要由尾部执行任务二输出的控制规律。(www.daowen.com)