微型航姿参考系统SDI-MAHRS系列的通信协议采用统一的报文包结构形式，有效传输数据长度为0到255字节，总长度为5到260字节。该姿态传感器的数据输出方式有：完全原始数据输出方式、完全处理数据输出方式、姿态角输出方式、四元数输出方式和姿态角及四元数输出方式五种。这里采用的是完全处理数据输出方式，其输出报文如表5.2所示。由于串口只能发送和接收8位无符号的数据，而姿态传感器的加速度、角速度以及姿态角等信息均为浮点数，因此需要将无符号四字节的加速度、角速度以及姿态角等数据，转换为浮点数。常用的转换方法有地址映射方式以及联合体方式，本书采用联合体的方式对数据进行转换，其参考代码如下。

typedef union__fconvert

｛

unsigned char u8_val［4］；

float float_val；

｝fConvert；

float Buffer_To_Float（unsigned char Buffer［］）

｛

fConvert data；(www.daowen.com)

for（i＝0；i＜4；i++）

data.u8_val［i］＝Buffer［i］；

return data.float_val；

｝

表5.2　完全处理数据输出报文

续表