微型航姿参考系统SDI-MAHRS系列用陀螺来测量载体的绝对角速度，俯仰角、滚转角以及偏航角就由陀螺输出的数据经过解算来得到；加速度计用以修正俯仰角和滚转角的偏移。姿态传感器内部结构如图5.16所示。

图5.16　姿态传感器内部结构(www.daowen.com)

微型航姿参考系统SDI-MAHRS系列能在动态情况下解算航姿信息，数据更新率可达到100 Hz以上。数字信号处理器依据特定的算法以及存储在Flash存储器中的标定数据处理来自传感器的原始数据。微型航姿参考系统SDIMAHRS系列采用自适应卡尔曼滤波算法作为其基本算法，该算法能够自动调整并适应不断变化的动态条件，而不需要外部人为的干预。该姿态传感器在特定的环境实验条件下，参考已知温度下的加速度、角速度以及磁场，进行了全面标定，并将标定的数据输入姿态传感器中。该姿态传感器可以通过串口收发接口来接收航姿信息以及原始数据，还可以通过命令方式和姿态传感器进行交互操作。微型航姿参考系统SDI-MAHRS系列采用标准的RS232串行接口，系统通电后，程序在处理器中运行，并通过串行接口和STM32进行通信，串口通信波特率为115 200。其内部工作原理如图5.17所示。

图5.17　姿态传感器内部工作原理