1.数据类型的定义

为了保证uC／OS-Ⅲ在STM32上移植的可靠性，在移植时需要先统一定义各数据类型的长度。为了使用堆栈方便，uC／OS-Ⅲ定义了一个32位堆栈数据类型。

typedef charCPU_CHAR； ／*字符型变量*／

typedef unsigned charCPU_BOOLEAN；／*布尔型变量*／

typedef unsigned charCPU_INT08U；／*无符号8位整型变量*／

typedef signed charCPU_INT08S；／*有符号8位整型变量*／

typedef unsigned short CPU_INT16U；／*无符号16位整型变量*／

typedef signed short CPU_INT16S；／*有符号16位整型变量*／

typedef unsigned intCPU_INT32U；／*无符号32位整型变量*／

typedef signed intCPU_INT32S；／*有符号32位整型变量*／(www.daowen.com)

typedeffloat CPU_FP32；／*32位单精度浮点数*／

typedefdouble CPU_FP64；／*64位双精度浮点数*／

typedef CPU_INT32UCPU_STK；／*32位堆栈*／

2.机器人控制任务的划分

按照Saridis提出的三层模型，将机器人的控制任务划分为三个任务。各个任务的优先级以及主要功能如图5.14所示。

图5.14　控制任务划分

3.uC／OS-Ⅲ的移植

首先要宏定义各个任务的优先级和堆栈大小，定义控制块和堆栈，声明任务函数。在主函数中，需要对延时进行初始化，并对中断分组进行配置，还需要对舵机驱动、测距传感器驱动、直流电动机驱动、姿态传感器驱动以及无线串口驱动进行初始化。在主函数中创建了一个优先级为3的开始任务。在开始任务的函数中，创建了控制的三个任务。在三个控制任务的任务函数中，分别编写了实现其相应功能的程序，每个控制任务的执行时间可通过编程实现。