机器人的各个关节采用舵机驱动，抬腿关节采用的是Hitec HS-85MG舵机，其余均采用Hitec HS-65MG舵机。这两款舵机是带抗震金属齿的微型模拟舵机，转动范围可达180°，扭矩大，在6 V电压工作时HS-65MG可以达到2.2 kg·cm的扭矩，HS-85MG可达3.5 kg·cm的扭矩，非常适合驱动小型机器人。模拟舵机需要一个周期为20 ms、宽度为0.5～2.5 ms的控制脉冲。不同的脉冲宽度对应不同的舵机角度位置。脉冲宽度和舵机角度位置关系如图5.9所示。

图5.9　脉冲宽度和舵机角度位置关系(www.daowen.com)

空间仿壁虎机器人有16个舵机，必须要提供16路PWM信号来驱动。多路舵机的控制可以采用以下几种方法：第一种是采用1个主单片机和4个子单片机来实现，通过主单片机向各个子单片机发送角度信息，由子单片机的定时器产生4路PWM信号。该方式的优点为编程简单，实现方便。缺点是硬件系统庞大，因此不适合小型机器人。第二种是采用一个单片机的16个普通I／O口分时产生16路PWM信号。该方式的优点为实现简单，简化了控制系统。缺点是当系统有通信时，将会影响PWM信号的时序，从而影响舵机控制的准确性，因此也不适合空间仿壁虎机器人。第三种方法是利用一个单片机的多个定时器来产生16路PWM信号。由ST公司研发的STM32F103VCT6有丰富的定时器资源，一共有两个高级、4个通用定时器，每个都可以产生4路不同占空比的PWM信号，完全满足需求。

舵机供电由LM1084-5将输入电压稳压至5 V提供。舵机控制线接STM32的PWM输出引脚，舵机地线接模拟地，模拟地通过零欧姆电阻单点接入数字地。舵机及其接口如图5.10所示。