整个控制系统的外接电源采用两节锂电池，电压约为7.4 V。由于机器人各个关节使用的舵机需要5 V电压供电，工作时每个舵机的最大电流为0.2 A，机器人整体有16个舵机，当它们同时工作时电流可达3.2 A，所以采用LM1084-5.0这款稳压芯片给舵机供电。该芯片稳压源输入最高为12 V，输出为5 V，精度可控制在1%范围内，输出电流可达5 A。为了防止电源反接损坏控制板，在外接电源输入端正极接了一个二极管D1。模拟地使用单点接入的方法，通过零欧姆的电阻R6与数字地相连。舵机供电电路如图5.4所示。

由于最小系统的工作电压为3.3 V，所以采用AMS1117-3.3稳压芯片将5 V电压稳压至3.3 V。该芯片为一个正向低压降稳压器，最大输出电流为1 A，输出电压为3.3 V，输出精度为1%，内部集成过热保护和限流电路。最小系统供电电路如图5.5所示。

如图5.6所示为电路板实物图。该控制系统电路板分为上下两层：上层为最小系统，所有的引脚均通过排针引出，增加了控制系统电路板的可拓展性；下层为电源供电以及接口部分。电路板的上层通过排针直插在下层的排座上。

图5.3　主控芯片最小系统电路

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图5.4　舵机供电电路

图5.5　最小系统供电电路

图5.6　控制系统电路板实物