空间仿壁虎机器人控制系统设计包括硬件设计和软件设计。该控制系统需要能够采集距离、自身角速度、碰撞力等数据，能对这些数据进行处理，并能和PC进行无线通信；利用姿态传感器、测距传感器和力传感器配合进行反馈控制，通过控制尾巴和四肢完成调姿和着陆等任务。所以该控制系统的设计具体需满足以下要求：

（1）控制芯片实时性好，处理能力强；

（2）能采集测距传感器、姿态传感器和力传感器的数据，并加以处理；

（3）能够与PC实时进行无线通信，既能观察机器人此时的工作状态，又能通过PC发送指令控制机器人；(www.daowen.com)

（4）利用测距传感器和姿态传感器反馈控制尾巴处的直流电动机加减速，使机器人平面与目标平面平行，为着陆做好准备；

（5）利用三维力传感器反馈控制四肢的16个舵机角度变化，使机器人着陆到目标平面时，实现力反馈柔顺控制，而不被弹开。

根据以上要求，该控制系统需具备较高的工作频率和较强的数据处理能力，主控芯片功耗要低，接口要丰富，还要有比较大的闪存。综合考虑，本书主控芯片选用的是STM32。该控制系统采用Saridis的分层式架构，将整个系统划分为三层：一是组织级，主要负责对传感器信息进行采集和决策；二是协调级，是上层和下层的接口，对下一层进行协调，并确定执行序列和条件；三是执行级，主要负责执行确定的运动。