许多研究人员致力于仿壁虎黏附材料的研究，以期这些材料都可以在不同环境下达到较为理想的黏附效果。目前已经研制出多种干黏附材料，如聚乙烯基硅氧烷（Polyvinyl Siloxane，PVS）［107-108］、聚氨酯（Polyurethane，PU）［109］、PDMS［110］和聚甲基丙烯酸甲酯（Polymethyl Methacrylate，PMMA）［111］等。南航仿生所戴振东教授领导的研究小组与Gorb教授合作研究，共同研制出了一款黏附性能较强的干黏附材料PVS，且Gorb教授分析了不同情况下影响黏附力的各种因素。为实现仿壁虎机器人在负表面的稳定黏附运动，本书将选用PVS应用于仿壁虎机器人。本书通过电子显微镜对PVS的微观结构进行了观察，其微观结构如图4.1所示。

图4.1（a）为干黏附材料PVS的几何形态，从图中可以看出蘑菇头状圆盘结构（MSAMS）排列有序，蘑菇头状圆盘顶端结构称为黏附单元（Adhesive Unit，AU）。通过超景深三维显微镜观察干黏附材料的几何结构如图4.1（b）所示，经过测量得知相邻两个蘑菇头状圆盘的中心点距离R＝60μm，且单个蘑菇头状圆盘的半径r＝20μm。在对干黏附材料PVS进行黏附特性实验研究后，设计了一款新型脚趾模型，该脚趾结构由干黏附材料通过黏性胶与基底PVC片贴合，其结构模型如图4.1（c）所示。

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图4.1　干黏附材料PVS微观结构

（a）干黏附材料的几何形态；（b）干黏附材料的几何结构；（c）新型脚趾模型