为实现相应的功能，在程序中设计6个功能模块：

1.主界面模块

该模块提供用户与程序进行交互的基本框架，也是系统调用和管理的基本模块。基于方便用户使用的理念，该模块提供的人机界面分参数设置区、通用按钮区、步态演示及曲线显示区，用户通过输入参数并且点击相应按钮，同时通过浏览实时演示的步态和查看计算结果曲线来实现与系统的交互。

2.步态参数录入模块

该模块用来完成对规划步态所需各项参数的录入。针对仿壁虎机器人在进行步态规划时所需的相应参数，并且为进行下一步优化调整的需要，本书设计了13个与步态相关的参数，用户可按需要自由修改参数值。

3.机器人运动学计算模块

该模块在得到用户输入的步态参数后，结合仿壁虎机器人的结构参数，调用相应的运动学计算子程序进行运算，最后得出步态规划结果，即各个关节的转角数据，并将结果进行保存以备进行下一步的仿真与优化。

4.实时步态显示模块(www.daowen.com)

该模块可以在步态规划过程中，也就是在进行运动学计算的同时，对相应的规划结果，即规划步态进行实时演示，方便进行初步的判断。

5.绘图模块

该模块从计算结果中读取数据，应用MATLAB的绘图功能，绘制出相应数据的变化曲线，且具有保存曲线的功能。

6.数据库模块

该模块主要完成对相应的数据（步态参数、规划结果）的管理工作。由于需要对步态数据进行有效的管理，保存比较理想的步态参数和规划结果，为使数据管理更加方便，系统采用数据库管理的方式。

在具体设计中，为使系统更加简捷有效，按实际情况将部分模块、模块的某些功能合并。具体的设计将在后面的章节中介绍。