仿壁虎机器人的结构简图如图2.10所示。仿壁虎机器人的腿部结构包括由舵机组成的关节和关节间的连杆。四条连杆分别定义为l0，l1，l2，l3，旋转关节依次定义为J1、J2、J3，被动关节为J4，θ1、θ2、θ3分别表示J1、J2、J3的转动角度。在实际装配过程中，l1与l2垂直固接，J1与J2轴线空间垂直，与J1、J2分别对应的坐标系原点相距l0，但l0很小，因此在过程中可认为l0＝0，图2.10中连杆l0较长是为了方便建立坐标系。

图2.10　仿壁虎机器人结构简图

仿壁虎机器人各配件精准加工，在装配完成之后对其进行相应的测量，计算得出机器人几何中心与其质心重合，因此选取仿壁虎机器人几何中心OC为原点建立质心坐标系ΣC（OC-xCyCzC），选取机器人前进方向为y轴正方向，竖直向上的方向为z轴正方向，根据右手法则确定x轴正方向。(www.daowen.com)

以仿壁虎机器人左前腿为对象建立坐标系，对其进行运动学分析与建模。仿壁虎机器人的单腿运动学坐标系示意如图2.11所示。在旋转关节J1处建立基坐标系ΣB（OB-xByBzB）。根据D-H参数法分别在旋转关节处建立坐标系。以旋转关节J1的旋转中心为坐标原点O1，建立坐标系Σ1（O1-x1y1z1），以旋转关节J2的旋转中心为坐标原点O2，建立坐标系Σ2（O2-x2y2z2），以旋转关节J3的旋转中心为坐标原点O3，建立坐标系Σ3（O3-x3y3z3），以末端件的中心为坐标原点ON，建立足端坐标系ΣN（ON-xNyNzN）。

图2.11　仿壁虎机器人左前腿运动学坐标系示意