PID回路控制指令（PID）利用表（TBL）中的输入和配置信息，在被参考的 LOOP上执行PID回路计算，如表4-22所示。

表4-22　PID指令

PID回路指令（包含比例、积分、微分回路）可以用来进行PID运算。但是，可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶（TOS）值必须为“1”。该指令有两个操作数：TBL和LOOP。TBL是回路表的起始地址；LOOP是回路号，可以是0～7的整数。

在程序中最多可用8条PID指令，如果两个或两个以上的PID指令用了同一个回路号，那么即使这些指令的回路表不同，这些PID运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结果。(www.daowen.com)

回路表包含 9个参数，用来控制和监视 PID运算，这些参数分别是过程变量当即值（PVn）、过程变量前值（PVn－1）、给定值（SPn）、输出值（Mn）、增益（Kc）、采样时间（Ts）、积分时间（TI）、微分时间（TD）和积分项前值（MX）。

为了让PID运算以预想的采样频率工作，PID指令必须用在定时发生的中断程序中，或者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间必须通过回路表输入到PID运算中。自整定功能已经集成到PID指令中。PID整定控制面板只能用于由PID向导创建的PID回路。

STEP7-Micro/WIN提供了PID 指令向导，指导定义一个闭环控制过程的PID算法。在命令菜单中选择“Tools>Instruction Wizard”，然后在指令向导窗口中选择PID指令。

注意：下限设置点和上限设置点要和过程变量的下限和上限相对应。