1.实验目的

加深理解液压课程的基本知识与理论，掌握可编程序控制器的使用和操作方法，建立工业控制系统新思路。

2.实验器材

（1）液压系统拼装组合架一套。

(2)PLC。

（3）单动液压缸三只。

（4）单向节流阀Q1-10B四只。

（5）三位四通电磁换向阀34E-10B四只。

（6）液压泵YB-6一台。

（7）溢流阀Y-25B一只。

（8）压力表Y-60一只。

表7.3　实验数据表

（9）限位开关若干。

3.实验步骤

（1）液压系统方案设计。

图7.13　搬运工件机械手的简图

如图7.13所示，根据搬运工件机械手的示意图，确定系统的运行情况为：工件使用人工控制。即直接将工件放在D点（LS0动作）；只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作），将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），将工件移动（A缸动作）到E点上方后，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。(www.daowen.com)

1）LS0：D点有无工件侦测用限制开关。

2）LS1：A缸左极限限制开关。

3）LS2：A缸右极限限制开关。

4）LS3：B缸下极限限制开关。

5）LS4：B缸上极限限制开关。

6）LS5：E点有无工件侦测用限制开关（右极限）。

液压系统原理如图7.14所示。

图7.14　液压系统原理图

在确定系统运行情况后对系统做进一步分析与处理：在液压系统中A、B、C缸均为单动缸，使用电磁控制的方式；C缸在抓取或放开工件时，需要有1秒的间隔，机械手臂才能动作。当E点有工件，B缸上升至LS4时，工件被运走，经2秒后输送带马达自动停止。若时间未到，则应等待停止后将工件下移。

（2）PLC控制设计。

PLC的自动控制程序的编写方法很多，对机械手的特点及每一个动作顺序，采用步进指令进行编写。如图7.15所示为输入与输出元件的编号，如图7.16所示为机械手动作过程控制的梯形图。机械手的动作执行过程如下：系统启动，机械手获取取料信号，接着机械手开始动作，从原点出发按工序自动循环工作，直到接受停止信号，机械手在完成最后一个周期的工作后返回原点，自动停机。

图7.15　元件编号

图7.16　机械手动作过程控制的梯形图

4.实验报告

（1）PLC如何实现在液压传动系统中的应用？

（2）了解其他PLC在液压传动系统中的设备。