上述对直流伺服电动机静态特性的分析是在理想条件下进行的，实际上电动机的功放电路、电动机内部的摩擦、负载变动等因素将直接影响直流伺服电动机的静态特性。

1.功放电路对机械特性的影响

直流伺服电动机是由功放电路供电的，功放电路中有一定的内阻，因而加载在绕组两端的电压Ua不等于控制电压Ue。如图1.5所示。

在这个电枢等效回路中，电压平衡方式为

图1.5　有功放电路的电枢等效回路

式中：Ri为功放电路的内阻。

于是直流伺服电动机的机械特性表达式变为

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比较式（1.7）和式（1.11）可以发现，由于Ri的存在使机械特性曲线相对于原来的特性曲线变陡了，从而使机械特性变软，如图1.6所示。当机械特性曲线较平缓时，直流伺服电动机的机械特性较硬。而机械特性越硬，电动机带负载能力越强。由图1.6可知，由于功放电路内阻Ri的影响，导致机械特性变软了，所以在设计功放电路时，应设法减小其内阻。

图1.6　功放电路的内阻对机械特性的影响

图1.7　摩擦及负载变动对调节特性的影响

2.内部摩擦对调节特性的影响

实际上直流伺服电动机在启动时为了克服一定的摩擦转矩，形成电枢电压不为零，这个电压称为启动电压，用Ub表示，如图1.7所示。通常把从零到启动电压这一电压范围称为不灵敏区或死区，电压值处于该区内时，电动机不转动。

3.负载变动对调节特性的影响

由式（1.8）可知，在负载转矩不变的条件下，直流伺服电动机转速与电枢电压呈线性关系。但在实际情况中，经常会遇到负载随转速变动的情况，如数控车床切削工件过程中的切削力是随进给速度变化而变化的，这是由于负载的变动将导致调节特性的非线性变化，如图1.7所示。