由式（1-17）可知，他励直流电动机的调速方法有三种：

1.调节R_A具体方法是在电枢回路中串入调速电阻，如图1-8所示。这种方法非但增大了能耗，降低了电力拖动系统的效率，并且调速后的机械特性也较差，现在已基本不用。

图1-8 调节R_A的调速

2.调节电枢电压U_A这是迄今为止被公认为最好的一种调速方法。其主要特点是：

（1）调节U_A时，理想空载转速n₀随U_A而变，但速度降落Δn不变，故调节后的机械特性曲线都是平行的，硬度不变，如图1-9所示。

图1-9 调节U_A的机械特性

（2）只要能够平滑地调节U_A，也就能平滑地调节转速。

（3）转速可以从零开始逐渐上升，故调速范围很宽。

（4）调速过程中并不增加能量损耗。

（5）调速过程中，主磁通Φ_M不变，电动机的额定电流也不变，所以由式（1-14）可知，电动机的额定转矩也不变，调速具有“恒转矩”的特点。

调节电枢电压的具体方法，在20世纪50年代以前，多用发电机电动机组，如图0-1所示。显然，这种方法非但设备费用昂贵，且由于能量的转换环节多，降低了效率。

普通晶闸管（SCR）和电力晶体管（GTR）的相继问世，实现了由交流电源直接转换成电压可调的直流电源。这不但大大降低了设备的体积、重量和费用，还提高了电力拖动系统的效率和动态特性。

3.调节Φ_M由于增加Φ_M会引起磁路的饱和，所以只能将Φ_M调小，故也称为弱磁调速。其主要特点如下：

（1）由式（1-18）可知，Φ_M减小后，n₀将增大。所以，减小Φ_M的调速，是在额定转速以上的调速，从而扩大了调速的范围。(www.daowen.com)

（2）由式（1-19）可知，Φ_M减小后，Δn将增大，且由于分母上是Φ²_M的缘故，Δn的增大将更为显著，故机械特性变“软”，如图1-10中曲线②所示。

（3）由于电动机的额定电流不能变，所以Φ_M减小后，电磁转矩T_M也减小，不具备恒转矩调速的性质。但是，从能量的角度讲，电枢回路吸取电源的功率P_A的大小是

P_A=U_AI_A

电枢回路内部损耗的电功率ΔP的大小是

ΔP=I²_AR_A两者之差即为转换成机械能的电磁功率P_M：

P_M=P_A-ΔP=U_AI_A-I²_AR_A （1-20）

式（1-20）表明，P_M的大小与Φ_M无关，所以调节Φ_M的调速具有“恒功率”的性质。

图1-10 调节Φ_M的机械特性

①—自然特性 ②—Φ_M减小后的特性

综上所述，他励直流电动机的调速具有以下特点：

（1）在额定转速以下，通过调节U_A进行调速，可以获得十分满意的恒转矩调速性能；而在额定转速以上，又可通过调节Φ_M而得到恒功率调速性能。

（2）调速时，总是只调节两个互相垂直的磁场（主磁场和电枢电流的磁场）中的一个，而保持另一个磁场不变。这一点，被认为直流电动机所以能具有优越的调速性能的关键。

直流拖动系统的弱点在于电动机本身，因为它有一个故障率较高的换向器和电刷。