目前，对摄像机和视觉传感器的标定进行了大量的研究^[2～6]，并建立了多种成熟的算法，这里不再进行详细描述。

图2 分步法标定示意图 Fig.2 Two-step calibration

这里，标定的目的是为了求取机器人的手眼关系X和机器人基坐标系和白车身坐标系之间的位姿关系Z。如果直接根据式（1）求取X和Z，同时存在两个坐标转换关系，初始值必须比较准确，计算才可能收敛。这种方法实现比较困难，所以本文采用分步求取的方法。

如果控制点（标定时靶标上的点）位置不动，机器人以不同的两种路径运动，视觉传感器以两种不同的姿态测量控制点，如图2所示。则存在姿态1为

Z^-1×P_wt1=B₁×X×P_c1 （2）

姿态2为(www.daowen.com)

Z^-1×P_wt2=B₂×X×P_c2 （3）

式中，P_wt1和P_wt2为同一个控制点在车身坐标系下的坐标。由于靶标上控制点在两次测量中是不动的，即P_wt1=P_wt2，因此

B₁×X×P_c1=B₂×X×P_c2 （4）

式中，B₁和B₂根据机器人的运动模型是已知的；P_c1和P_c2是视觉传感器的测量结果。显然，如果控制点数大于3个，且控制点不在同一条直线上，X就可以计算出。

X计算出后，根据式（1），可计算出Z。