以往对于双目视觉传感器的精度分析都是基于正直摆放方式的，情况过于特殊，不具有普遍意义。因此，对一般摆放姿态的双目传感器进行全面的精度分析是十分必要的。下面讨论两摄像机对称放置的情况：图1为传感器示意图。设主摄像机坐标系为O_ax_ay_az_a，辅摄像机坐标系为O_bx_by_bz_b，相应像面坐标为O_Iax_ay_a、O_Ibx_by_b，并设f_a=O_aO_Ia，f_b=O_aO_Ib，B=O_aO_b，z_a、z_b轴与对称轴偏角为φ。设空间上任意点P在O_ax_ay_az_a中的坐标为P（x_a，y_a，z_a），对应像点坐标分别为（X_a，Y_a）、（X_b，Y_b）。由透视变换理论可推得

图1 传感器示意图

利用式（1）可详细分析传感器结构对测量精度的影响，考虑到像点坐标检测精度一定时，可得如下结论：

1）测量误差与摄像机有效焦距f_a、f_b的大小成反比，f_a、f_b越大，测量误差越小。(www.daowen.com)

2）当工作距一定（z_a一定）时，测量误差与B成反比。

3）偏角φ对测量精度的影响比较复杂，当φ=45°时，z_a、z_b轴相互垂直，z_a的测量误差最小，在测量范围内，误差基本均匀分布。φ偏离45°越远，误差越大，且越不均匀。

4）传感器工作距离和测量范围由B、φ决定。