一般来说，地面Lidar扫描及数据处理的完整过程如2.4节所述。结合本书扫描对象的特殊性以及本书将要采用的提取方案，考虑设计一套完整的针对岩体结构面提取的岩体激光扫描及数据处理方法。整体步骤主要包括：各种类型、各种量级、各种样式的点云数据获取，岩体点云配准，岩体点云高效组织，岩体结构面准确提取，成果输出等。其流程如图2-9所示。

前面论述了地面Lidar测量及数据处理的基本流程，与一般地面Lidar扫描工作相比，岩体激光扫描采集及处理由于对象的特殊性，还有一些处理方法和注意事项略有不同，总结关键步骤如下：

（1）岩体点云数据获取与一般的数据获取步骤相似，都是先进行粗扫再进行精扫最后进行拍照。经过此步骤获取的岩体点云数据由于岩体表面粗糙程度的不同往往含有噪点和无效数据，这些岩体外的数据不仅会影响岩体表面的真实性，还会减慢岩体结构面提取的计算速度，造成特征部分的错误判断。常规的处理方法是采用人工去噪或点云过滤的手段予以消除或减少。但是本书中为了保留原始数据的领域拓扑关系，是不需要对它们进行点云数据预处理的，而会在后续平面拟合过程中统筹考虑无效数据和结构面内数据进行一致性的计算和提取。(www.daowen.com)

图2-9　地面Lidar扫描及数据处理流程图

（2）岩体结构面的主要输出结果包括：结构面重心、结构面轮廓、结构面法向量、平面方程参数（a、b、c、d）。这些信息可以用来计算相应岩体结构面的倾向和倾角。岩体结构面的特征提取不是最终目标，其结构面及其产状参数需提供给地质专业人士进行更进一步的判读和解译，以及对岩体的稳定性进行分析和评价。