目前，在智能车上安装的雷达种类繁多，主要有单线激光雷达、多线激光雷达及三维激光雷达等。它们可实现多种功能：障碍物检测、道路检测、目标跟踪等。单线或多线激光雷达只能完成相对简单的功能，如测试距离、障碍物检测等，而利用它们进行更复杂的三维建模、地图构建等功能比较困难。因此，三维激光雷达的引入，可以真正满足无人驾驶智能车对环境理解和地图构建的要求，具有典型代表性的三维激光雷达为美国Velodyne公司生产的64线激光雷达和32线激光雷达。其传感器如图8-5和图8-6所示。该激光雷达采用电动机旋转的方式来釆集数据，用来探测周围360°范围内的障碍物情况。如表8-2和图8-7所示，以64线激光雷达为例，64线激光雷达由上下两组各32条扫描线组成，并且上下各有一个激光接收器镜面，每条扫描线有其固定的俯仰角。64线激光雷达传感器探测范围：水平视场360°，垂直视场26.8°。探测距离：根据不同的激光反射率，探测距离不同，50m（对路面反射率约0.1），120m（对汽车和植物反射率约0.8）；角度分辨率：0.09°；距离精度：1.5cm。

图8-564 线激光雷达

图8-632 线激光雷达(www.daowen.com)

图8-7 雷达扫描范围

表8-264 线雷达相关数据