基于以上所设计的观测器，可对传感器故障和未知输入扰动进行重构。

当系统状态到达滑模面后，根据滑模等值原理[6]，有

由式（5-31）可得

其中，υeq2 可由式（5-43）逼近：

式（5-43）表示为了减少抖动并消除抖动带来的高频干扰，采用饱和函数作为等效输出注入值[7]。其中，δ1 是一个取值大于0 的较小的标量。

因此，传感器故障可由式（5-44）重构：

由式（5-32）可得

其中，υeq2 可由式（5-43）逼近：

式（5-43）表示为了减少抖动并消除抖动带来的高频干扰，采用饱和函数作为等效输出注入值[7]。其中，δ1 是一个取值大于0 的较小的标量。

因此，传感器故障可由式（5-44）重构：

由式（5-32）可得

其中，υeq3 和υeq4 可分别由式（5-47）和式（5-48）逼近：

因此，未知输入扰动可由式（5-49）重构：

式中，δ2 和δ3 分别是取值大于0 的较小的标量。(www.daowen.com)

假定永磁同步电机系统有两个电流传感器（这是一个工程实际中的现实假设），即a 相和b 相电流传感器。由于α-β 轴电流iα 和iβ 是由三相电流iabc 计算得来，在仅有两个电流传感器的情况下，由文献[8]可知：

其中，υeq3 和υeq4 可分别由式（5-47）和式（5-48）逼近：

因此可得传感器故障在αβ 轴分量如下：

因此，未知输入扰动可由式（5-49）重构：

式中，δ2 和δ3 分别是取值大于0 的较小的标量。

假定永磁同步电机系统有两个电流传感器（这是一个工程实际中的现实假设），即a 相和b 相电流传感器。由于α-β 轴电流iα 和iβ 是由三相电流iabc 计算得来，在仅有两个电流传感器的情况下，由文献[8]可知：

因此可得传感器故障在αβ 轴分量如下：

通过对系统扰动的重构和估计，可以在线实时估测系统的不同扰动，再通过补偿方法抑制扰动对系统的影响，使控制系统始终处于最好的状态，这就是重构未知输入扰动在工程实际应用中的重要意义。