含间隙传动机构动力学建模的关键是如何将转动副间隙模型引入机构动力学模型中[151]。在实际的高速重载机械压力机传动机构中，主连杆与主滑块之间装有气缸锁紧装置，因此转动副间隙仅存在于主连杆与曲轴之间的连接处，含间隙传动机构原理图如图3.1.6所示。

由图3.1.7可知，假设曲柄做匀速转动，Gi表示各运动杆的质心，li和rC分别为运动杆长度和间隙大小。质心坐标位置是求解构件质心速度、加速度的关键[152]，因此运动杆和滑块质心坐标位置表达式为：

图3.1.6　含间隙传动机构原理图

图3.1.7　含间隙传动机构矢量图

式中，θ1表示平衡连杆角度位置；θ3为主连杆角度位置。其函数表达式可写成：

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将质心坐标位置对时间求导，可得质心速度与加速度：

式中，i表示运动构件；j为角度位置。

角度位置对时间求导[153]，同理可得角速度和角加速度的表达式：

轴承与轴表面接触产生接触碰撞力，引起弹性变形[154]。由含间隙传动机构受力分析图（图3.1.8），分析可得系统综合平衡条件方程：

图3.1.8　含间隙传动机构受力分析图

式中，F（i-1）ix和F（i＋1）ix代表运动杆间作用力；MGi和JGi为驱动力矩和惯性矩；mi为构件质量。