实际的液压伺服系统无论多么复杂，都是由一些基本元件组成的。它包括输入元件、反馈测量元件、比较元件、放大转换元件及液压执行元件。输入元件也称指令元件，它给出输入信号（指令信号）至系统的输入端；反馈测量元件测量系统的输出量，并转换成反馈信号；比较元件将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号，输入信号与反馈信号应是相同形式的物理量。比较元件有时并不单独存在，而是与输入元件、反馈测量元件或放大元件一起构成一个组合元件；放大转换元件将偏差信号放大并进行能量形式的转换，如放大器、电液伺服阀、滑阀等，放大转换元件的输出级是液压的，前置级可以是电气的、液压的、气动的、机械的，也可以是它们的组合形式；执行元件产生调节动作并施加至控制对象上，实现调节任务。液压执行元件通常是液压缸或液压马达。液压伺服控制系统的组成如图9.3 所示。

图9.3　液压伺服控制系统的组成(www.daowen.com)

液压伺服系统可分为节流式（阀控式）系统和容积式（变量泵控制或变量马达控制）系统两类。

其中，阀控系统又可分为阀控液压缸系统和阀控液压马达系统两类；容积控制系统又分为伺服变量泵系统和伺服变量马达系统两类。

阀控伺服系统的优点是响应速度快、控制精度高；其缺点是效率低。由于它的性能优越，因此得到广泛的应用，特别是在快速、高精度的中小功率伺服系统中应用很广。泵控伺服系统的优点是效率高；其缺点是响应速度较慢，结构复杂。另外，操纵变量机构所需的力较大，需要专门的操纵机构，使系统复杂化。泵控伺服系统适合于大功率（20 kW 以上）而响应速度要求不高的场合。