要完成一个圆形轨迹的编程，首先确定需要示教的几个点的位置，如图8-47所示，确定圆形轨迹上四点的位置和名称。

图8-47　圆

对一个闭环轨迹来说，点Yuan_10既是起始点，也是终点，完成一个（段）轨迹的加工，需要在起始点和终点的上方添加入刀点和规避点。一条圆弧指令引导的工具中心点画圆操作不能超过240°，所以一个完整的画圆操作，至少需要两条MoveC指令。

编程前，设定好参考的工具坐标系和工件坐标系，本工作站的工具坐标系选择“Bi-Tool”，工件坐标系选择默认的“wobj0”。添加程序指令如下：

PROC YuanXing（）

rHome；　机器人初始位置程序

MoveJ Of fs（Yuan_10，0，0，100），v150，z10，Bi Tool；　入刀点(www.daowen.com)

MoveL Yuan_10，v150，f ine，Bi Too l；　圆形轨迹第一点

MoveC Yuan_20，Yuan_30，v150，z1，Bi Tool；　圆形轨迹第二点和第三点

MoveC Yuan_40，Yuan_10，v150，z1，Bi Tool；　圆形轨迹第四点和第一点

MoveL Of fs（Yuan_10，0，0，100），v150，z10，Bi Tool；　规避点

rHome；　回到机器人初始位置

ENDPROC

对圆形的四个点分别校准位置。完成后，调试程序。