要完成一个三角形轨迹的编程，首先确定需要示教的几个点的位置，如图8-46所示，确定三角形轨迹三个顶点的位置和名称。

图8-46　三角形

对一个闭环轨迹来说，点SJ_10既是起始点，也是终点，完成一个（段）轨迹的加工，需要在起始点和终点的上方添加入刀点和规避点。

编程前，设定好参考的工具坐标系和工件坐标系，本工作站的工具坐标系选择“Bi-Tool”，工件坐标系选择默认的“wobj0”。添加程序指令如下：

PROC SanJiaoXing（）

rHome；　调用机器人初始位置程序

Move J Of fs（SJ_10，0，0，100），v150，z10，Bi Too l；　入刀点(www.daowen.com)

MoveL SJ_10，v150，f ine，Bi Too l；　三角形轨迹第一点

MoveL SJ_20，v150，f ine，Bi Too l；　三角形轨迹第二点

MoveL SJ_30，v150，f ine，Bi Too l；　三角形轨迹第三点

MoveL SJ_10，v150，f ine，Bi Too l；　回到三角形轨迹第一点

Move J Of fs（SJ_10，0，0，100），v150，z10，Bi Too l；　规避点

r Home；　调用机器人初始位置程序

对三角形的三个顶点分别校准位置。完成后，调试程序。