1.认识示教器

示教器是人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程调试或手动操纵机器人移动。

1）示教器组成

示教器由连接电缆、触控屏、急停按钮、手动操作杆、数据备份用USB接口、使能键、触控笔放置位、示教器复位键组成，如图8-37所示。

图8-37　示教器

通常我们用左手持示教器，右手操作示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧，如图8-38所示。手持示教器按钮功能如图8-39所示。

2）示教器主界面

示教器主界面由菜单栏、状态栏、通知栏、快捷菜单栏和任务栏组成，如图8-40所示。

在示教器主界面点击菜单栏后出现下拉菜单选项，如图8-41所示。

在示教器主界面点击通知栏后出现通知窗口，显示机器人程序消息，提示操作员进行适当操作，帮助程序有效执行，如图8-42所示。

图8-38　手持示教器标准姿态

图8-39　手持示教器按钮功能

图8-40　主界面

状态栏（见图8-43）显示与系统有关的重要信息，例如电机开启/关闭、机器人运行状态等。

图8-41　菜单栏

图8-42　通知栏

任务栏通过ABB菜单可打开多个（最多六个）任务视图，但一次仅可操作一个。(www.daowen.com)

使能键位于示教器操作杆的右侧，分为两挡。在手动状态下按下第一挡后机器人将处于“电机开启”状态。只有按下使能键并保持在“电机开启”状态才可以对机器人进行手动操作和程序调试，如图8-44所示。按下第二挡，机器人会处于“防护装置停止”状态，如图8-45所示。当发生危险时，人本能地将使能键松开或按紧，这两种情况下机器人会立刻停止，保证人身与设备的安全。

2.系统备份与恢复

为了避免操作人员对机器人系统文件误删除所引起的故障，通常在操作前应先备份当前机器人系统。此外，当机器人系统无法重启时，可以通过恢复机器人系统的备份文件解决。机器人系统备份包含系统参数和所有存储在运行内存中的RAPID程序。但要注意的是系统备份具有唯一性，即备份系统、恢复系统只能在同一个机器人中进行，不能将一个机器人的备份系统恢复到另一个机器人中，否则会引起故障。

图8-43　状态栏

图8-44　电机开启

系统备份具体步骤如下：

（1）单击示教器ABB菜单栏；

（2）进入主界面后选择“备份与恢复”选项；

图8-45　防护装置停止

（3）单击“备份当前系统…”，进入备份界面中，单击“ABC…”按钮可设置系统备份文件的名称，单击“…”按钮选择存放备份文件的位置；

（4）单击“备份”按钮，即可对机器人系统进行备份；

（5）界面出现“创建备份请等待！”，等待界面消失即完成机器人系统备份。

系统恢复操作步骤如下：

（1）将外部存储设备与示教器相连接，单击示教器ABB菜单栏；

（2）进入主界面后选择“备份与恢复”选项；

（3）单击“恢复系统…”；

（4）单击进入备份恢复界面中，单击“…”按钮可以选择恢复备份文件的位置；

（5）选定恢复备份的文件夹，后单击“确定”；

（6）恢复路径选择成功，单击“恢复”；

（7）在跳出的“恢复”对话框中选择“是”。