工业机器人本体的安全对策包括以下几项。

（1）工业机器人的设计应去除不必要的凸起或锐利的部分，采用适应作业环境的材料，以及在工作中不易发生损坏或事故的安全防护结构。此外，应在工业机器人的使用过程中配备错误动作检测停止功能和紧急停功能，以及当外围设备发生异常时防止工业机器人造成危险的连锁功能等，保证操作人员安全作业。

（2）工业机器人主体为多关节的机械臂结构，在工作过程中各关节角度不断变化。当进行示教等作业，必须接近工业机器人时，请注意不要被关节部位夹住。各关节动作端设有机械挡块，操作人员被夹住的可能性很高，尤其需要注意。此外，若解除制动器，机械臂可能会因自身重量而掉落或朝不定方乱动。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围环境安全后，再行作业。

（3）在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，螺栓应严格按照本书规定的尺寸和数量，再使用扭矩扳手按规定扭矩进行紧固。此外，不得使用生锈或有污垢的螺钉。规定外的和不完善的紧固螺钉的方法可能会使钉出现松动，从而导致重大事故的发生。(www.daowen.com)

（4）在设计、制作末端执行器时，应将末端执行器的质量控制在工业机器人腕部的负荷容许范围内。

（5）应采用安全防护结构，即使当末端执行器的电源或压缩空气的供应被切断时，也不会发生末端执行器抓取的物体被放开或飞出的事故，并对工业机器人边角部位或突出部位进行处理，防止对人造成伤害或对物造成损坏。

（6）严禁向工业机器人供应规格外的供电电压、压缩空气气压、焊接冷却水，这些会影响工业机器人的动作性能，引起异常动作、故障或损坏等。