1.工业机器人在码垛中的优势

码垛，用很通俗的语言来说就是将物品整齐地堆放在一起，起初都是由人工进行，随着发展，人已经慢慢地退出了这个舞台，取而代之的则是机器人。机器人码垛的优点是显而易见的，从近期看，可能刚开始投入的成本看上去会很高，但是从长期的角度来看，还是很不错的，从工作效率来说，机器人码垛不仅速度快、美观，而且可以不间断地工作，大大地提高了工作效率，人工码垛还存在很多危险性，机器人码垛，则效率和安全一手抓，因此适用范围广。

2.EFORT－C60系列机器人搬运码垛单元主要组成部件介绍

EFORT－C60系列搬运码垛机器人工作站如图6－24所示，自动上料单元的控制如图6－25所示。

图6－24　EFORT－C60系列搬运码垛机器人工作站

图6－25　自动上料单元的控制

工件垂直叠放在料仓中，推料气缸处于上料仓的底层并且其活塞杆可从上料仓的底部通过。

当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，在需要将工件推出到物料台上时，推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到下料仓内，在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，下料仓内的工件在重力的作用下，掉落到输送线上，同时上料仓中的工件在重力的作用下就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。

3.创建吸盘的工具坐标系

在搬运码垛案例中，需要使用到吸盘工具，如图6－26所示。下面介绍一下吸盘工具坐标系的建立。

(www.daowen.com)

图6－26　吸盘工具

利用“4点法”示教并计算工具中心点TCP位置，其步骤与6.3.1节相同，在此不再重复。

4.搬运码垛点位示教

本案例中，一共需要示教5个点，即原点P14、码垛区的过渡点P15（见图6－27）、输送线上的物料抓取点P16、码垛区放料点P17和P18（见图6－28）。

图6－27　原点P14与过渡点P15

图6－28　抓取点P16与放料点P17、P18

5.搬运码垛程序的编写