利用EFORT－C60工业机器人的标定工具坐标步骤如下。

第一步：选择要刷新的坐标系索引号，本例中为第10号工具坐标系，选择4点法示教模式，如图5－11所示。

图5－11　使用4点法需要保存记录4个位置点

第二步：将待测工具的尖端点TCP从第一个方向靠近一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下单击【记录P1】按钮，记录第一个位置点。记录按钮为延时触发型按钮，需要保持按下状态约2 s的时间，记录按钮才会生效。P1点记录完成后【记录P1】按钮旁边的指示灯会由灰色转变为绿色。如果是重新记录P1点，则该指示灯由绿色变为灰色，再变为绿色。示教记录P1点如图5－12所示。

第三步：将待测工具的尖端点TCP从第二个方向靠近同一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下单击【记录P2】按钮，记录第二个位置点。记录按钮为延时触发型按钮，需要保持按下状态约2 s的时间，记录按钮才会生效。P2点记录完成后【记录P2】按钮旁边的指示灯会由灰色转变为绿色。如果是重新记录P2点，则该指示灯由绿色变为灰色，再变为绿色。示教记录P2点如图5－13所示。

图5－12　示教记录P1点

图5－13　示教记录P2点

第四步：将待测工具的尖端点TCP从第三个方向靠近同一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下单击【记录P3】按钮，记录第三个位置点。记录按钮为延时触发型按钮，需要保持按下状态约2 s的时间，记录按钮才会生效。P3点记录完成后【记录P3】按钮旁边的指示灯会由灰色转变为绿色。如果是重新记录P3点，则该指示灯由绿色变为灰色，再变为绿色。示教记录P3点如图5－14所示。(www.daowen.com)

第五步：将待测工具的尖端点TCP从第四个方向靠近同一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下单击【记录P4】按钮，记录第四个位置点。记录按钮为延时触发型按钮，需要保持按下状态约2 s的时间，记录按钮才会生效。P4点记录完成后【记录P4】按钮旁边的指示灯会由灰色转变为绿色。如果是重新记录P4点，则该指示灯由绿色变为灰色，再变为绿色。示教记录P4点如图5－15所示。

第六步：4点法所需的4个位置点记录完成，【计算】按钮出现并可以操作。单击【计算】按钮，自动计算TCP位置点数据并显示计算结果。【计算】按钮为延时触发型按钮，需要保持按下状态约2 s的时间，【计算】按钮才会生效。

注意：如果4点法中记录了两个或多个相同的位置点，则计算不能成功，程序会报告错误。

图5－14　示教记录P3点

图5－15　示教记录P4点

第七步：单击【完成】按钮，保存记录的示教位置点坐标及计算的坐标系数据，返回到坐标系管理主界面。

第八步：单击【设为当前】按钮，将新计算的TCP工具作为法兰末端工具。到此为止，已完成从工具坐标系计算切换到以新计算出来的工具为当前使用的工具的所有步骤。工具坐标系计算并切换成功，现在可以在新的工具下进行机器人的各种运动。

注意，使用4点法只能确定工具尖端（中心）点TCP相对于机器人末端法兰安装面的位置偏移值，当用户需要示教确定工具姿态分量时，需要额外再使用3点法，或者直接使用6点法。

大多数的工业机器人如KUKA、ABB等都还需要填写真实的工具质量，从而在机器人负载时使轨迹更快更精确。