工件坐标系（Piece Coordinate System），简称为PCS。工件坐标系（见图5－4）主要是方便用户在一个应用中切换世界坐标系WCS下的多个相同的工件。另外，示教工件坐标系后，机器人工具末端TCP在工件坐标系下的移位运动和旋转运动能够减轻示教工作的难度。

标定工件坐标系的常用方法（3点法）：

工件坐标对应工件，它定义工件相对于世界坐标或其他坐标的位置，机器人可拥有若干个工件坐标系，表示不同的工件或者是同一工件在空间中的不同位置。

对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这给编程带来很多优点：

（1）重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，之前所有的路径即刻随之更新。

（2）允许操作以外轴或输送链移动的工件，因为整个工件可以连同其路径一起移动。

图5－5中，A是机器人的世界坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台面上还有一个一样的工件需要走同样的轨迹，那只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，并将工件坐标更新成工件坐标C，而无须对同样的工件进行重复性的编程，这样大大地减少我们编程花费的时间。

图5－4　工件坐标系（1）

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图5－5　工件坐标系（2）

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X、Y方向上移动变得很困难，如图5－6所示。

准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X、Y方向上移动变得很轻松，如图5－7所示。

图5－6　不准确的工件坐标

图5－7　准确的工件坐标

在对象的平面上只需要定义3个点，就可以建立一个工件坐标。如图5－8所示，X1确定工件坐标的原点，X1、X2确定工件坐标X轴的正方向，Y1确定工件坐标Y轴的正方向。（说明：X轴与Y轴的交点才是工件坐标的原点）。

图5－8　工件坐标的设定方法