图3－51　后驱SCARA机器人的外观

1.结构特点

后驱SCARA机器人的摆臂驱动电机都安装在机身上，机器人的外观如图3－51所示。

后驱SCARA机器人的摆臂结构紧凑、体积小、质量轻、动作迅捷，特别适合于上部作业空间受限制的3C行业电子元器件平面装配、搬运和焊接等作业。

SCARA机器人属于轻量级机器人，为了尽可能缩小摆臂体积和厚度，机器人一般需要采用同步带传动，同步带布置于摆臂的内部。此外，摆臂上的谐波减速器通常需要使用刚轮和CRB内圈一体式的超薄型减速器。

2.典型结构

驱动电机安装于机身上的双摆臂的后驱SCARA机器人的典型传动系统结构如图3－52所示。(www.daowen.com)

对于需要第3摆臂（C3轴）的SCARA机器人，C1轴传动相当于C2轴，此时，其减速器应安装在摆臂的上方，输入轴上的齿轮应为同步带轮，并且在C1轴的摆臂上需要布置两根平行的同步带，以连接安装在机身内侧的C2、C3轴伺服电机。3摆臂SCARA机器人的C1轴传动系统与图3－52上的C1轴类似，但是，减速器输入轴内部，需要布置用于C2、C3轴传动的双层轴套。

在如图3－52所示的后驱双摆臂SCARA机器人上，C1、C2轴的伺服电机均安装在机身21的内侧。C1轴减速器的输入轴与驱动电机29间通过齿轮28传动；C2轴减速器输入轴与驱动电机23间，采用2级同步带传动，中间传动轴布置在C1轴减速器的内部。

图3－52　后驱SCARA机器人的典型传动系统结构

1，5—盖板；2，6，24，26—同步带轮；3—同步带；4，7，8，10，11，20，30—螺钉；9—C2轴；12，17—CRB；13，16—柔轮；14，18—谐波发生器；15—C1轴摆臂；19—壳体；21—机身；22，27—电机安装板；23—C2轴伺服电机；25，28—齿轮；29—C1轴驱动电机

C1轴谐波减速器采用的是柔轮固定、刚轮回转的安装方式。减速器的柔轮16和CRB 17的外圈连接后，固定在机身21上。为了尽可能缩小摆臂的厚度，图中的谐波减速器采用的是刚轮和CRB 17的内圈一体式结构，刚轮齿直接加工在CRB的内圈上，并和C1轴摆臂15连接。当谐波发生器18在C1轴驱动电机29、齿轮28驱动下旋转时，其刚轮将带动C1轴摆臂15摆动。

谐波减速器的结构和C1轴减速器相同，减速器的柔轮固定在C1轴摆臂15上，刚轮输出用来驱动C2轴摆臂9摆动。C2轴采用2级同步带传动，减速器的谐波发生器14通过输入轴上的同步带轮2、同步带3，与中间传动轴上的同步带轮6连接。中间传动轴安装在C1轴减速器输入轴的内部，传动轴的另一端通过同步带轮26与C2轴伺服电机23输出轴上的同步带轮24连接。