1.手腕外观

采用RRR（3R）或BRR结构手腕的机器人，其手腕上的3个运动轴R、B、T依次为回转轴、回转轴、回转轴，或摆动轴、回转轴、回转轴。手腕外观如图3－47所示。

RRR（3R）结构的手腕有3个回转轴，其回转范围通常不受限制，手腕结构紧凑、动作灵活；但3个回转轴中心线相互不垂直，控制难度相对较大。BRR结构的手腕由1个摆动轴和2个回转轴组成，其回转中心线相互垂直，并和三维空间的坐标轴一一对应，其操作简单、控制容易，但手腕的外形较大、结构相对松散，故多用于大型、重载的工业机器人。

图3－47　RRR／BRR手腕结构

（a）RRR手腕；（b）BRR手腕

RRR（3R）或BRR结构手腕的共同点是，手腕的B、T轴均为360°回转轴，因此，其前端B、T轴的结构基本相同。RRR（3R）手腕的R轴同样为360°回转轴，其结构与后驱RBR手腕的R轴基本一致。BRR结构手腕的R轴为摆动轴，其结构则类似于后驱RBR手腕的B轴。

2.B／T轴结构(www.daowen.com)

RRR（3R）或BRR结构手腕的B、T轴一般采用串联式结构，其轴心线相互垂直，手腕的典型结构如图3－48所示。

图3－48　RRR／BRR手腕的B／T轴结构

1—T轴安装座；2，17—壳体；3，12—柔轮；4，13—刚轮；5—手腕体；6，9，16—螺钉；7—直齿轮；8—T轴；10—B轴；11，15—CRB；14—安装法兰；18—伞齿轮；19—端盖；20—螺母

图中的B轴谐波减速器采用的是刚轮4固定、柔轮3及壳体2回转的安装方式。谐波发生器的输入来自直齿轮7，直齿轮7由B轴10驱动；由于减速器的刚轮4被固定，当谐波发生器旋转时，柔轮3将带动T轴安装座1减速回转。图中的B轴10采用的是偏心布置的实心轴，它通过直齿轮7连接B轴谐波减速器的谐波发生器输入，但也可以采用和T轴同心的空心轴、花键连接的结构。

手回转轴T安装在T轴安装座1上，T轴谐波减速器采用的是柔轮12及壳体17固定、刚轮13回转的安装方式。谐波发生器的输入来自伞齿轮18，伞齿轮18由T轴8驱动；由于减速器的柔轮12和壳体17被固定，当谐波发生器旋转时，刚轮13将带动末端执行器安装法兰14减速回转。

为了提高手腕的刚度，B、T轴的谐波减速器输出均采用了可同时承受径向和轴向载荷的CRB。