如图3－26所示，先分离5／6轴电机接头，并拆除线缆支架。

图3－26　5／6轴电机接头拆卸示意图

根据图3－27，拆卸出手腕体2。

图3－27　手腕体2拆卸示意图

根据图3－28，可分离5轴电机部分。

图3－28　5轴电机拆卸示意图

根据图3－29，拆卸圈标记处钣金，并剪断该处扎带，分离出线缆固定钣金。

图3－29　手腕钣金拆卸示意图

图3－30　手腕－小臂拆卸示意图

如图3－30所示，拆卸圈标记处螺钉，将手腕体拔出，即可分离小臂部分与手腕部分。下面继续对小臂以及手腕部分完成分拆。

根据图3－31，先拆卸减速机前段法兰连接件，再将4轴减速机部分拆出。至此，完成对小臂部分的拆卸。4轴减速机为整体式，不可再对4轴减速机进行拆卸。(www.daowen.com)

图3－31　4轴减速机拆卸示意图

如图3－32所示，拆卸减速机固定螺钉，拔出6轴减速机。注：拆卸人员拆卸前需准确判断哪些螺钉为减速机固定螺钉，哪些螺钉为减速机自身结构螺钉。减速机自身结构螺钉不可拆卸。

图3－32　6轴减速机拆卸示意图

根据图3－33，将6轴波发生器拆除，拆卸波发生器时，需借助拔销器。（注：波发生器拆卸与3轴类似）

图3－33　6轴减速机波发生器拆卸示意图

如图3－34所示，先将线缆固定支架拆除，再将6轴电机安装螺钉拆除，即可拔出6轴电机。

图3－34　6轴电机拆卸示意图

根据图3－35，分别拆卸5轴减速机螺钉，可分别将铸件手腕连接体以及5轴减速机拆除，5轴减速机也为整体式减速机，不可再对5轴减速机继续分拆。

图3－35　5轴减速机拆卸示意图

由上，完成对本体部分的全部拆卸，应该注意，在拆卸后应保管好相应位置处螺钉、O形圈、带轮、皮带等各种细小零件，避免在二次装配时，丢失零件。

注：由上所述，均为拆卸指导示意图，实际在拆卸的过程中，需结合实际情况进行拆卸。