如图3－16所示，拆卸2轴关节处螺钉，分离底座部分与大臂部分，下面分别针对底座部分与大臂部分再继续进行分拆。

图3－16　大臂－底座分拆示意图

根据图3－17以及图3－18所示，可分别拆卸3轴电机罩以及3轴电机部分。

根据图3－19，可完成对3轴减速机部分的拆卸，拆卸时应当注意，3轴波发生器只能按规定方向拆出（装配时，也只能从拆出方向装入），切不可从背面拆出！否则会造成减速机柔轮损坏。

图3－17　3轴电机罩拆卸示意图

图3－18　3轴电机部分拆卸示意图

图3－19　3轴减速机部分拆卸示意图

注：拆卸波发生器时，需用到拔销器或相应工装，如图3－20（a）所示为借助相应工装拆卸，图3－20（b）为借用波发生器上螺纹孔，采用拔销器也可将波发生器拆出。

图3－20　3轴波发生器拆卸示意图

由上可完成对大臂部分的拆卸，下面继续完成底座部分的拆卸。

如图3－21所示，先将2轴电机后端塑料件拆出，再从正前方拆出减速机锁紧垫片，而后将波发生器从右侧拆出。应当注意，波发生器只能从右侧拆出或装入，切不可从反面装入或拆出，否则会造成减速机柔轮损坏。具体拆卸，参见图3－21（3），借助专用工装或者用拔销器均可拆卸。(www.daowen.com)

图3－21　2轴减速机部分拆卸示意图

根据图3－22，可完成2轴电机以及减速机部分的拆卸，应当注意，拆卸后应保管好相应O形圈，避免装配时丢失。

图3－22　2轴电机－减速机部分拆卸示意图

根据图3－23，可拆卸相应铸件以及钣金。

图3－23　底座部分铸件－钣金拆卸示意图

根据图3－24，可分离1轴电机接头以及底座旋转保护套。

根据图3－25，可分别完成对1轴电机以及减速机的拆卸。其中，拆卸1轴减速机波发生器时应当注意，波发生器只能从上端拆出或装入，切不可从背面拆出或装入，否则会造成1轴减速机柔轮损坏！（注：波发生器拆卸与3轴类似）

图3－24　1轴电机接头以及旋转保护套拆卸示意图

图3－25　1轴电机－减速机拆卸示意图

由上可完成底座部分以及大臂部分的拆卸，下面继续完成小臂部分以及手腕部分的拆卸。