1.本体分析

如图3－6所示，埃夫特ER3A－C60本体主要包含两部分，分别为机械本体部分以及管线包部分。管线包部分串接于本体内部，其主要由电机动力线、编码线、I／O信号接口线、管线接头以及气管组成。机械本体部分则主要划分为4个小部分，分别为底座部分、大臂部分、小臂部分以及手腕部分。各部分的组成及实物图如表3－1～表3－4所示。

图3－5　手腕后驱机器人的结构示意图

（a）基本结构；（b）连杆驱动结构

图3－6　埃夫特ER3A－C60本体

表3－1　底座部分

表3－2　大臂部分

表3－3　小臂部分

表3－4　手腕部分(www.daowen.com)

2.管线包部分

管线包部分的组成如图3－7所示。

图3－7　管线包

管线分布示意图如图3－8所示。

图3－8　管线包部分示意图

如图3－8所示，管线包分为两部分，从4、5、6轴接头处分为上下两部分，下部分有两分支分别接到3轴接头处以及2轴接头处，最后汇接于航插处；上部分也有两分支，分别分接于5轴接头处以及6轴接头处。

3.传动方式介绍

ER3A－C60机器人，其传动方式主要是指从电机输入端至关节输出端如何传递，其基本分为两种，电机直连减速机以及电机—带传动—减速机，具体参见表3－5。

表3－5　传动方式