1.技术参数

由于机器人的结构、用途和要求不同，机器人的性能也有所不同。一般而言，机器人样本和说明书中所给的主要技术参数有控制轴数（自由度）、承载能力、工作范围（作业空间）、运动速度、位置精度等。此外，还有安装方式、防护等级、环境要求、供电电源要求、机器人外观尺寸与质量等与使用、安装、运输相关的其他参数。

以ABB公司的IRB120和安川公司MH6两种六轴通用型机器人为例，产品样本和说明书所提供的主要技术参数如表2－1所示。

表2－1　六轴通用型机器人主要技术参数

续表

由于多关节机器人的工作范围是三维空间的不规则球体，部分产品也不标出坐标轴的正负行程，为此，样本中一般需要提供如图2－24所示的详细作业空间图。

图2－24　六轴通用型机器人的作业空间(www.daowen.com)

（a）IRB120；（b）MH6

2.分类性能

工业机器人的技术性能要求与用途有关。不同类别的机器人主要技术性能如表2－2所示。

表2－2　不同类别的机器人主要技术性能

3.机器人安装方式

机器人的安装方式与结构有关。一般而言，直角坐标系机器人大都采用底面（Floor）安装，并联结构机器人则采用倒置安装；水平串联结构的多关节型机器人可采用底面和壁挂（Wall）安装；而垂直串联结构的多关节机器人除了常规的底面（Floor）安装方式外，还可根据实际需要，选择壁挂式（Wall）、框架式（Shelf）、倾斜式（Tilted）、倒置式（Inverted）等安装方式，如图2－25所示。

图2－25　机器人常用的安装方式

（a）底面；（b）壁挂；（c）倒置；（d）框架；（e）倾斜