水平串联结构机器人是日本山梨大学在1978年发明的一种机器人结构形式，又称为SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，平面关节型机器人）结构。这种机器人为3C行业的电子元器件安装等操作而研制，适合于中小型零件的平面装配、焊接或搬运等作业。

用于3C行业的水平串联结构机器人的典型结构如图2－20所示，这种机器人的结构紧凑、质量轻，因此，其本体一般采用平放或壁挂两种安装方式。

图2－20　水平串联结构机器人

（a）平放；（b）壁挂

水平串联结构机器人一般有3个手臂和4个控制轴。机器人的3个手臂依次沿水平方向串联延伸布置，各关节的轴线相互平行，每一臂都可绕垂直轴线回转。(www.daowen.com)

垂直轴Z用于3个手臂的整体升降。为了减轻升降部件质量、提高快速性，也有部分机器人使用如图2－21所示的手腕升降结构。

图2－21　手腕升降结构

采用手腕升降结构的机器人增加了Z轴升降行程，减轻了升降运动部件质量，提高了手臂刚性和负载能力，故可用于机械产品的平面搬运和部件装配作业。

总体而言，水平串联结构的机器人具有结构简单、控制容易，垂直方向的定位精度高、运动速度快的优点，但其作业局限性较大，因此，多用于3C行业的电子元器件安装、小型机械部件装配等轻载、高速平面装配和搬运作业。