用于零件搬运、装卸、码垛、装配的工业机器人，其功能与自动化生产设备中的辅助机械手类似，例如，国际标准化组织（ISO）将工业机器人定义为“自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手”；日本机器人协会（JRA）将工业机器人定义为“能够执行人体上肢（手和臂）类似动作的多功能机器”，这表明两者的功能存在很大的相似之处。

工业机器人与生产设备中的辅助机械手的区别如图2－16所示，两者的控制系统、操作编程、驱动系统均有明显的不同。

图2－16　工业机器人与机械手

（a）工业机器人；（b）机械手

1.控制系统(www.daowen.com)

工业机器人通常都需要有如图2－16（a）所示的独立控制器、驱动系统、操作界面等，可对其进行手动、自动操作和编程，因此，它是一种可独立运行的完整设备，能依靠自身的控制能力来实现所需要的功能。

机械手只是用来实现如图2－16（b）所示的辅助搬运装置，其控制一般需要通过设备的控制器（如CNC、PLC等）实现，它没有自身的控制系统和操作界面，故不能独立运行。

2.操作编程

工业机器人具有适应动作和对象变化的柔性，其动作是可变的，如需要，最终用户可随时通过手动操作或编程来改变其动作，现代工业机器人还可根据人工智能技术所制定的原则纲领自主行动。但是，辅助机械手的动作和对象是固定的，其控制程序通常由设备厂家编制；即使在调整和维修时，用户通常也只能按照设备生产厂家的规定进行操作，而不能改变其动作的位置与次序。

3.驱动系统

工业机器人需要灵活改变位置，绝大多数运动轴都需要有任意位置定位功能，需要使用伺服驱动系统；在无人搬运车（AGV）等输送机器人上，还需要配备相应的行走机构及相应的驱动系统。而辅助机械手的安装位置、定位点和动作次序样板都是固定不变的，大多数运动部件只需要控制起点和终点，故较多地采用气动、液压驱动系统。