1.控制器

控制器是机器人系统的核心，用于控制机器人坐标轴位置和运动轨迹，输出运动轴的插补脉冲，其功能与数控（CNC）非常类似。控制器的常用结构有如图2－9所示的两种。

图2－9　机器人控制器

（a）工业计算机型；（b）机器人控制器

工业计算机（又称工业PC）型机器人控制器的主机和通用计算机并无本质的区别，但机器人控制器需要增加传感器、驱动器接口等硬件，这种控制器的兼容性好，软件安装方便、网络通信容易。

PLC（可编程序控制器）型机器人控制器以类似PLC的CPU模块作为中央控制器，然后通过选配各种PLC功能模块，如测量模块、轴控制模块等，来实现对机器人的控制，这种控制器的配置灵活，模块通用性好、可靠性高。

2.操作单元

工业机器人的现场编程一般通过示教操作实现，对操作单元的移动性能和手动性能的要求较高，但其显示功能一般不及数控系统，因此，机器人的操作单元以手持式为主，其常见形式有图2－10所示的3种。

图2－10　操作单元

（a）传统型；（b）菜单式；（c）智能终端型(www.daowen.com)

图2－10（a）为传统型操作单元，它由显示器和按键组成，操作者可通过按键直接输入命令和进行所需的操作，其使用简单，但显示器较小。这种操作单元多用于早期的工业机器人操作和编程，目前日系品牌还大量采用这种示教单元。

图2－10（b）为目前常用的菜单式操作单元，它由显示器和操作菜单键组成，操作者可通过操作菜单选择需要的操作。这种操作单元的显示器大，目前使用较普遍，但部分操作不及传统型操作单元简便直观。

图2－10（c）为智能终端型操作单元，它使用了目前较为流行的平板电脑，可以在其上进行APP开发，这种操作单元的最大优点是可直接通过WiFi连接控制器和网络，从而省略了操作单元和控制器间的连接电缆。智能终端型操作单元使用灵活、方便，是适合网络环境下使用的新型操作单元。

3.驱动器

驱动器实际上是用于将控制器的插补脉冲功率进行放大的装置，实现驱动电机位置、速度、转矩控制，驱动器通常安装在控制柜内。驱动器的形式取决于驱动电机的类型，伺服电机需要配套伺服驱动器，步进电机则需要使用步进驱动器。

机器人目前常用的驱动器以交流伺服驱动器为主，图2－11所示为集成式、模块式和独立式3种基本结构形式。

图2－11　驱动器

（a）集成式；（b）模块式；（c）独立式

集成式驱动器的全部驱动模块集成于一体，电源模块可以独立或集成，这种驱动器的结构紧凑、生产成本低，是目前使用较为广泛的结构形式。

模块式驱动器的电源模块为公用，驱动模块独立，驱动器需要统一安装。集成式、模块式驱动器不同控制轴间的关联性强，调试、维修和更换相对比较麻烦。

独立式驱动器的电源和驱动电路集成于一体，每一轴的驱动器可独立安装和使用，因此，其安装使用灵活、通用性好，其调试、维修和更换也较方便。