工业机器人常用的机械附件主要有变位机、末端执行器两大类。变位机主要用于机器人整体移动或协同作业，它既可选配机器人生产厂家的标准部件，也可由用户根据需要设计、制作；末端执行器是安装在机器人手部的操作机构，它与机器人的作业要求、作业对象密切相关，一般需要由机器人制造厂和用户共同设计与制造。

1.变位机

变位机是用于机器人或工件整体移动，进行协同作业的附加装置，它可根据需要选配。变位机的作用如图2－3所示。

图2－3　变位机的作用

通过选配变位机，可增加机器人的自由度和作业空间；此外，还可实现作业对象或其他机器人的协同运动，增强机器人的功能和作业能力。简单机器人系统的变位机一般由机器人控制器进行控制，多机器人复杂系统的变位机需要由上级控制器进行集中控制。

根据用途，机器人变位机可分为专用型和通用型两类。专用型变位机一般用于作业对象的移动，其结构各异、种类较多，难以尽述。通用型变位机既可用于机器人移动，也可用于作业对象的移动，它是机器人常用的附件。根据运动特性，通用型变位机可分为回转变位机、直线变位机两类，根据控制轴又可分为单轴、双轴、三轴变位机，如图2－4所示。

图2－4　通用型回转变位机

（1）回转变位机。

通用型回转变位机与数控机床的回转工作台类似，常用的有单轴和双轴两类。

单轴变位机可用于机器人或作业对象的垂直（立式）或水平（卧式）360°回转，配置单轴变位机后，机器人可以增加1个自由度。

双轴变位机可实现一个方向的360°回转和另一方向的局部摆动，其结构有L型和A型两种。配置双轴变位机后，机器人可以增加2个自由度。

此外，在焊接机器人上，还经常使用如图2－5所示的三轴R型变位机，这种变位机有2个水平（卧式）360°回转轴和1个垂直方向（立式）回转轴，可用于回转类工件的多方向焊接或工件的自动交换。(www.daowen.com)

（2）直线变位机。

通用型直线变位机与数控机床的移动工作台类似，如图2－6所示的水平移动直线变位机为常用变位机，但也有垂直方向移动的变位机和二轴十字运动变位机。

2.末端执行器

机器人末端执行器装在操作机手腕的前端（称机械接口），用以直接执行工作任务。根据作业任务的不同，它可以是夹持器或专用工具等。

图2－5　三轴R型回转变位机

图2－6　水平移动直线变位机

夹持器是具有夹持功能的装置，如吸盘、机械手爪、托持器等，如图2－7所示。

专用工具是用以完成某项作业所需要的装置，如用于焊接、切割、打磨等加工的焊枪、铣头、磨头等各种工具，如图2－8所示。

图2－7　夹持器

图2－8　工具或刀具