据历史记载，公元1世纪左右，希腊的发明家赫伦制作过一种用蒸汽推动的“空心汽动圆球”，这种装置可以称得上是最早使热能转变成机械能的“蒸汽机”。

赫伦制作的空心汽动圆球的结构不复杂，他把一根轴穿在空心圆球中，架在一个支架上，使空心球能自由旋转。在球的两级位置装有端部弯曲的细管，再在球内装满水。然后就可以在球的下方烧火，使球内的水加热变成蒸汽。蒸汽从球两极上的弯管喷出后，其反作用力就使圆球旋转。

这种汽动空心圆球作为玩具，可以说设计得很巧妙，但无法作为动力来使用。大概当时还没有用蒸汽力来获得机械能来作动力的这种设想和社会要求，所以在赫伦制造空心汽动圆球后的很长一段时期，没有出现过利用蒸汽动力的研究。(www.daowen.com)

直到17世纪，随着工业逐渐发展，人力和畜力已经不能满足生产的发展了，于是才开始出现了研究蒸汽动力的新纪元。

1663年，英国乌斯塔地区有一位叫撒马泽特的庄园主发明了一种利用蒸汽作动力的抽水装置，并获得了英国专利。他的这项发明是利用蒸汽在变成水时体积会缩小的原理，使装置内出现真空而抽水的，装置内既无气缸也无活塞，完全靠大气的压力和真空之间的压差抽吸水，所以力量很小，抽水效率低，还经常发生蒸汽压力过大时引起的爆炸事故，加上烧蒸汽时燃料的消耗很大。所以这种产品虽然获得专利，终因“声名狼藉”而“销声匿迹”。