案例1　机器人在加工中心上散装工件的搬运（图1－38）

散装工件是指没有排序的待加工的工件，因此，机器人抓手在取件过程中会遇到很多困难。对于具有内置视觉感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排序装置，可以减少加工场地和设备投入。

案例2　板材折弯的搬运机器人（图1－39）

图1－38　机器人在加工中心上散装工件的搬运

图1－39　板材折弯的搬运机器人

板材折弯的搬运机器人工作站组成如下：

（1）以PC 为基础的机器人控制系统；

（2）真空吸持器气动工作吸盘；

（3）货盘架；

（4）上下料输送装置；

（5）控制系统监测；

（6）控制器；

（7）电器柜；(www.daowen.com)

（8）安全围栏及安全门。

案例3　冲压件搬运机器人（图1－40）

冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形状尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲压零件形状尺寸精度批量原材料性能等方面的要求，采用多种多样的冲压加工方法。

冲压加工的节拍快，加工尺寸范围较大，冲压件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生工伤。

机器人的周边设备：

（1）机器人行走导轨；

（2）真空吸盘；

（3）工件输送装置；

（4）供料仓；

（5）系统总控制柜；

（6）安全围栏；

（7）安全门开关。

图1－40　冲压件搬运机器人