1.上下料机器人吸附式末端操作器组装

上下料机器人吸附式末端操作器组装示意图如图1－33所示。

（1）组装体自身长400mm宽394mm，尺寸较上料小车限位块小，可保证不锈钢板被顺利吸取。

（2）吸盘可吸范围长380mm，宽在341 ～391mm 范围可调，需保证所吸钢板在此范围内无凹凸无通孔，否则影响功能。

图1－33　上下料机器人吸附式末端操作器

吸盘安装方法，如图1－34所示，穿过夹具本体，由上下两个螺母夹紧固定，夹具本体上为长圆孔，吸盘可在夹具本体上左右移动微调位置。使用前请确保吸盘固定于夹具体上，无松动现象。

图1－34　吸盘安装

传感器安装方法，如图1－35所示，传感器为M18 接近型，感应距离为4mm 以内；安装时穿过夹具本体，上下用螺母夹紧；传感器与吸盘的相对高度a 需保证吸盘缩至最短时，相对高度a≤3mm。(www.daowen.com)

机器人吸附式末端执行器底座组合示意图如图1－36所示。

2.上下料机器人工作站布局

上下料机器人工作站布局如图1－37所示，它由原料小车废料小车机器人工作站以及激光切割机组成。相互之间的距离尺寸标注省略，条件允许，可将该工作站导入机器人仿真软件，进行机器人运动干涉仿真。

图1－35　传感器安装

图1－36　机器人吸附式末端执行器底座组合示意图

图1－37　上下料机器人工作站布局