复位操作的梯形图如图9-16所示。当复位按钮按下时，使高速计数器0、2、3对应的复位标志A531.00、A531.02、A531.03置位，将三个高速计数器的当前值复位，即1#轴、2#轴和4#轴复位。

图9-16 复位程序段

当按下“示教”按钮时，示教保持位置1，将所有在该程序中使用的通道和工作位清零，将所用到的频率值和偏差值放入相应的通道中。直到“复位”或“起动”按钮按下时，示教保持位才被复位。其控制程序如图9-17所示。

图9-17 示教起动程序段

此时开始A点的示教过程。当按下“1轴顺”或“1轴逆”按钮时，CNT001计数一次，并将1#轴的使用位置1。若1#轴不使用，则该计数器不计次且1#轴的使用位为0。其控制程序如图9-18所示。

图9-18 按钮计次与轴使用标志程序段

当按下“1轴顺”按钮时，此时1#轴按顺时针方向转动，同时将1#轴正向位置1。若按下“1轴逆”按钮时，则1#轴将按逆时针方向转动，同时将1#轴正向位复位。其控制程序如图9-19中SPED指令的第一行执行条件所示。

图9-19 1#轴正/反向脉冲控制程序段

当“1轴顺”或“1轴逆”按钮再次按下时，CNT001产生1个周期的输出，使20.00导通0.5s，从而确保1#轴脉冲停止输出。其控制程序如图9-20所示。

图9-20 脉冲停止发送程序段

其余各轴示教的原理与1#轴相同，在此不赘述。当A点所用的轴全部示教完后，如不需再进行下一点的示教操作，则按下“示教完毕”按钮。此时将A点各轴的目标值、方向和使用情况写入A点的通道中备用。其控制程序如图9-21所示。

图9-21 写入A点数据程序段

当A点所用的轴全部示教完成后，若需要进行下一点的示教操作，则按“下一点”按钮，它将上次操作所有使用标志位复位，同时CNT007和CNT008都对下一点按钮计数一次，CNT007产生输出，将A点的数据写入到相应的通道中备用（见图9-21），并设置B点使用位，其控制程序如图9-22所示。

图9-22 起动B点示教程序段

此时开始B点的示教操作，其控制方式与A点相同。当B点的示教操作完成后，如不进行下一点的示教，则按“示教完毕”按钮。此时在CNT007产生输出时将B点各轴的目标值、方向和使用情况写入到B点的通道中备用。其控制程序如图9-23所示。

图9-23 读取B点数据程序段

在B点所用的轴全部示教完成后，如需要进行下一点的示教操作，则再次按下一点按钮，它将上次操作产生的使用位复位。此时CNT008对下一点按钮计数一次，CNT008产生输出，将B点的数据写入到相应的通道中备用（见图9-23），并设置C点使用位，其控制程序如图9-24所示。

图9-24 启动C点示教程序段

此时开始C点的示教操作，其操作流程与A点相同。当C点的示教操作完成后，按下“示教完毕”按钮。此时在CNT008产生输出时将C点各轴的目标值、方向和使用情况读入C点的通道中备用。如图9-25所示。(www.daowen.com)

图9-25 读取C点数据程序段

当按下“示教完毕”按钮时，定时器TIM20保持信号为1，此时对A、B、C三点各轴的目标值进行加偏差值的操作，直到起动按钮按下时复位。其控制程序（部分）如图9-26所示。

图9-26 目标值加偏差处理程序段

定时器TIM20定时5s到时，置位返回原点标志，直到起动按钮按下时复位。其控制程序如图9-27所示。

图9-27 启动返回原点程序段

如果示教时只使用了A点，在TIM20导通的情况下将根据各轴的使用情况和方向来发送脉冲。下面仅以1#轴为例加以说明。

假定在示教操作中，1#轴顺时针转动，那么A点1#轴使用位将置为1，A点的方向位W10.00此时也置1。在TIM20导通且B点不使用的情况下，则1#轴将按逆时针方向发送脉冲。其控制程序如图9-19中SPED指令的第二行执行条件所示。

如果示教时，定位了A点和B点，在TIM20导通的情况下，首先要进行当前方向的判断。这是因为在示教B点时，所记录的方向是相对于A点的，而不是相对于原点的方向，所以有可能在B点示教时某个轴的运动经过了原点，为了能准确判断相对于原点的方向，必须要进行当前方向的判断。其中涉及高速计数器的使用，高速计数器的设置如图9-28所示。

图9-28 高速计数器的系统设置

由图9-28可见，本例中高速计数器设置为循环计数模式，循环最大值设为10000000。该最大值的设置是经过现场实测放大而得到的，在实际操作中高速计数器的值要远远小于该值。根据编码器接线的不同，当某个轴正/反转时其高速计数器的值可以为递增或递减。此处只介绍其中一种接线的判断方法。例如，在A点示教时，1#轴顺时针转动，此时编码器的B相超前A相，所以高速计数器为递减算法，从循环最大值向下递减，直到1#轴停止运动为止。在B点示教时，1#轴逆时针转动，此时编码器的A相超前B相，所以高速计数器为递增算法，从当前值累加，直到1#轴停止运动为止。当该运动跨过原点时，从0开始累加。其运动如图9-29所示。

当最后一点示教完成时，若该轴的当前值比循环最大值的一半5000000（十六进制中的#4C4B40）还大，那么说明该轴处于原点的顺时针方向；反之，说明该轴处于原点的逆时针方向。其控制如图9-30所示。

图9-29 循环计数示意图

图9-30 B点相对于原点方向的判定

在B点当前方向判断完毕时，且在TIM20导通的情况下，将根据A、B点各轴的使用情况和B点当前方向来发送脉冲。下面以1#轴为例加以说明。

假定在A点示教时，1#轴顺时针转动；在B点示教时，1#轴逆时针转动且经过原点，则此时A、B点1#轴使用位都被置为1，且经过B点当前方向的判断B点一正向被置为0。在TIM20导通且C点不使用的情况下，则1#轴将按顺时针方向发送脉冲。其控制程序如图9-19中SPED指令的第三行执行条件所示。

示教时C点使用的操作原理同B点，如图9-13中SPED指令的第4行执行条件所示。

当各轴脉冲发送的同时，编码器通过高速计数器实时把各轴的当前值返回到相应的通道中。通过区域比较指令（ZCPL）把该值与原点的值进行比较，如果该轴的当前值处于原点的允许误差范围内时，则发送已到位信号。其控制程序如图9-31所示。

图9-31 与原点值区域比较程序段

当已到位信号导通时，停止相应轴的脉冲输出，其控制如图9-20所示。至此，示教的操作全部完成。