频率设定指令SPED是设定脉冲频率并通过指定的脉冲输出端口输出无加减速的脉冲。它可以采用独立模式与PULS指令配合实现定位控制；也可以采用连续模式实现速度控制。若在脉冲输出过程中执行SPED指令，将改变当前的脉冲输出的频率值，可以实现阶跃方式的速度变化。SPED具有上微分型指令的特性。其梯形图符号如下：

操作数区域：

C1、C2：设定的常数。

S：CIO0000～6142，W000～510，H000～510，A000～958，T0000～4094，C0000～4094，D00000～32766，*D或@D。

操作数的含义：

C1：端口设置值。

0000H：0#脉冲输出

0001H：1#脉冲输出

0002H：2#脉冲输出

0003H：3#脉冲输出(www.daowen.com)

C2：模式设定。

S：目标频率值的首通道，以1Hz为输出频率单位。

有下列情况出现时P_ER置位：

1）超出C1、C2和S所设定的范围。

2）在PLS2和ORG指令中，对正在脉冲输出的端口使用本指令。

3）在SPED、ACC指令中，对正在脉冲输出的端口，改变并使用由本指令指定的独立/连续模式。

4）在周期执行任务中执行控制脉冲输出指令时，若需要中断，在中断任务内执行本指令。

5）在未确定原点时设定由独立模式且绝对脉冲来执行本指令。