传统的梯形加减速方法需预先确定出加速区、匀速区及减速区等各区段的运动位移量，但是，在实际插值时由于给定的进给偌率，以及NC代码段间速度的变化，这些位移量往往不能事先精确给出。本书给出一种适合于Open-CNC系统的加减速算法，这种方法的核心思想是在每个插值周期中，系统均实时刷新当前运行速度，并确定当前NC代码段中余下的待运行位移量L_ift，就可确定本插值周期的插值步长L_T。这种方法在软件化数控系统中能极大地简化运算过程，提高系统运行效率。后文进行的加工实验证明了本方法的可行性和正确性。具体的实现方法及过程如下：

首先从数据内存区取出本段NC代码的命令速度V_com、当前速度V_cur、终点速度V_end及加速度值a，判断当前的加减速状态，若为S_end，表明插值已完成，则令插值步长L_T＝0，V_neW＝0，然后退出加减速过程。否则，算出N_T、L_est等相关值，接下来进行相关处理。

若L_ift≤（V_end+aT）T，则说明当前NC代码段在本插值周期内即可运行完，置加减速状态标志为S_end，令插值步长L_T＝L_ift。但是在这种状况下，对速度的处理又分为两种情况：

1）V_cur＜V_end，说明目前还处于加速状态下，但是没有加速到终点速度V_end，就已经运行到终点P_end了。则为了使段间加减速保持平稳，应使系统在当前插值周期的目标速度V_neW＝V_cur，而不是V_neW＝V_end；接下来系统更新V_neW，以备下一个NC代码段使用。

2）V_cur≥V_end，系统目前处于匀速或减速状态下，应使当前插值周期的目标速度V_neW＝V_end。

若L_ift＞（V_end+aT）T，则说明当前NC代码段还需经过若干个插值周期才可运行完，但是在这种状况下，对速度的处理又可分为三种情况：

1）V_cur≤V_com，巨L_ift≤L_est，则系统处于减速状态，置S_dst（下一个插值周期判断处于相同运动状态的条件为V_cur≤V_com，巨S_dst），并令V_neW＝V_cur-aT；另外还要修正一下，若算得V_neW＜V_end，则使V_neW＝V_end。接下来计算插值步长：L_T＝V_neWT；为了防止“超程”，即运动到目标点以外，还应校验一下，若L_T＞L_ift，则将L_ift赋值给L_T，并更新V_neW＝L_ift/T，并置S_end。

按以上方法计算插值步长，会遇到一种特殊情况：若插值的是最后一段NC代码，即V_end＝0，按以上方法给V_neW赋值时，会出现V_neW＝0的情况，则算得的插值步长也为0，会产生“失步”现象，即没有运动到目标点就停止不前了。不过，这种现象发生时，会有L_est＝0。所以，应当再增加一个判断，当L_ift＞L_est时，令V_neW＝V_cur即可。(www.daowen.com)

2）V_cur＞V_com，则为减速运行非最后一段数控代码，置S_drn，巨令V_neW＝V_cur-aT；另外还要修正一下，若算得V_neW＜V_com，则使V_neW＝V_com。同样，插值步长L_T＝V_neWT。

按以上方法计算插值步长，也可能会遇到一种特殊情况：系统已运行到本段NC代码的终点（目标点）P_end，但是速度还没有减到目标速度V_end，此时L_T≥L_ift。为了在运行下一段NC代码时，系统保持平稳状态，需调整V_neW＝L_ift/T，并重算L_T＝L_ift，此时本段NC代码运行完毕，置S_end。

3）若以上两种条件不满足，剩下的状态就是加速了。显然，应该使V_neW＝V_cur+aT，并置S_acc。当然，还需要判断一下V_neW是否已经超过命令速度，若V_neW＞V_com，则令V_neW＝V_com，并置S_eVe。插值步长L_T＝V_neWT。

按以上方法计算插值步长，也可能会到一种特殊情况：系统已运行到本段NC代码的终点（目标点）P_end，但是速度还没有增加到目标速度V_end，此时L_T≥L_ift。为了运行下一段NC代码时，系统保持平稳状态，需调整V_neW＝L_ift/T，并重算L_T＝L_ift，此时本段NC代码运行完毕，置S_end。

以上各步骤结束后均更新保存V_neW值及加减速状态S，最后返回L_T值。计算过程如图5-5所示（图中斜体宇为注释的内容）。

图5-5 梯形加减速处理过程