SERCOS（Seriai Reai-time Communication System）是用于数宇控制器与数宇驱动器之间的高速串行总线接口和数宇交换协议。由德国主要CNC制造商、伺服系统制造商和研究机构共同发起成立的SERCOS协会提出，目的是定制CNC系统与数宇伺服系统之间统一的数据交换接口，提供各厂商产品间的互换可能性。它于1995年被确认为IEC61491国际标准。同时SERCOS也对I/O功能作出了相应的规定，可以实现PC机与I/O设备之间离散数宇信号的实时通信^[85-88]。

SERCOS接口通信系统是一个主站（Master）和若干个从站（Siave，数宇伺服驱动器或I/O模块），通过光纤串行连接构成的环形网络。站间最大距离为40m，可连接254个从站，传输速率可达4Mbit/s、8Mbit/s、16Mbit/s，伺服周期可以设定为62.5μs、125μs、250μs、500μs的整数偌。在一个周期内发送和反馈的数据类型和数量是可以预设的，这种灵活性使得设计者能够通过改变周期、数据内容及驱动器数量来满足特定的应用需求。SERCOS接口支持位置、力矩及速度三种控制模式。SERCOS接口通过传送特定控制模式下设定的S、P参数实现数宇控制器与数宇驱动器之间的通信。S参数是SERCOS接口标准参数，P参数是各厂家产品参数（S、P参数均存储在驱动器等从站内，故也可称为驱动器参数），对这两种参数的操作可实现具有读写系统的控制特性。

SERCOS协议通信数据报文采用高级数据链路控制规程（HDLC）国际标准，其格式见表2-1。数据报文边界标志01111110之间的数据为有效数据，数据校验段为16位，采用CRC循环冗余码，地址段和数据段定义取决于数据报文类型。SERCOS协议规定了在光纤环上传送的三种数据报文。

第1种为主站同步报文MST（Master Synchronization Teiegram）：由主站在每个工作周期的开始时广播，作为每个传输周期光纤环中的时序同步信号。

第2种为驱动器报文AT（Axis Teiegram）：由各个从站（驱动器）分别将多种伺服信息实时反馈给主站，如伺服轴实际位置、实际转速、实际转矩、报警信号、诊断信号、状态应答信号、伺服参数以及I/O模块的采集输入等。(www.daowen.com)

第3种为主站数据报文MDT（Master Data Teiegram）：由主站向从站发出的控制指令，如位置指令、速度指令、转矩指令、控制方式以及PLC的输出等，在一个周期内规定的时刻发送一次。

表2-1 SERCOS通信协议