（1）移动机器人（AGV）

移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型。它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能。它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运和传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支承、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备，如图7.10所示。

图7.10　移动机器人

（2）点焊机器人

点焊机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快及负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，质量越来越重，165kg点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165 kg级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平，如图7.11所示。

图7.11　点焊机器人

（3）弧焊机器人

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

关键技术包括：

1）弧焊机器人系统优化集成技术

弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

2）协调控制技术

控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

3）精确焊缝轨迹跟踪技术

结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

（4）激光加工机器人

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业（见图7.12）。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

图7.12　激光加工机器人

关键技术包括：

1）激光加工机器人结构优化设计技术

采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度。

2）机器人系统的误差补偿技术

针对一体化加工机器人工作空间大、精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

3）高精度机器人检测技术

将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。4）激光加工机器人专用语言实现技术

根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。

5）网络通信和离线编程技术

具有串口、CAN等网络通信功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。

（5）真空机器人

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术，如图7.13所示。(www.daowen.com)

图7.13　真空机器人真空抓取物件

关键技术包括：

1）真空机器人新构型设计技术

通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求。

2）大间隙真空直驱电机技术

涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。

3）真空环境下的多轴精密轴系的设计

采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。

4）动态轨迹修正技术

通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

5）符合SEMI标准的真空机器人语言

根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。

6）可靠性系统工程技术

在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。

（6）洁净机器人

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备，如图7.14所示。

图7.14　洁净机器人

关键技术包括：

1）洁净润滑技术

通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

2）高速平稳控制技术

通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

3）控制器的小型化技术

根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

4）晶圆检测技术

通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

（7）码垛机器人

很多产品在生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能提高生产效率，降低成本，更能提高产品质量。例如，在ESTEE LAUDER公司的唇膏生产过程中，要把唇膏和外壳从托盘中取出，再把唇膏整洁准确地装入壳内，并盖好盖及拧紧，最后把成品唇膏放入另一托盘中。还有在许多手机生产过程中，在一个托盘上整齐地放置一些装有手机外壳、印刷电路板、用塑料袋包装好的显示部件。机械手爪把它们一个一个地抓取到传送带上，以便进行下一步处理，并在最后把已经空的托盘搬到空托盘摞上。这类码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业，如图7.15所示。

（8）装配机器人

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器及传感系统组成。其中，操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型及圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手（Programmable Universal Manipula-tor forAssembly，即PUMA机器人，最早出现于1978年，工业机器人的始祖）和平面双关节型机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm，即SCARA机器人）两种类型。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。它主要用于各种电器的制造行业，如图7.16所示。

图7.15　码垛机器人

图7.16　汽车装配机器人