（1）按机器人的技术等级划分

1）示教再现型机器人

它主要由机械手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多，如图7.3所示。

2）感觉型机器人

如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段，如图7.4所示。

3）智能型机器人

它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，如图7.5所示。

图7.3　示教再现型机器人

图7.4　感觉型机器人

图7.5　智能型机器人

（2）按机器人的机构特征划分

1）直角坐标型

直角坐标型具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体，如图7.6所示。

图7.6　直角坐标型机器人

2）圆柱坐标型

圆柱坐标型主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴组成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间为圆柱形，如图7.7所示。(www.daowen.com)

图7.7　圆柱坐标型机器人工作简图

3）球坐标型

球坐标型是空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分，如图7.8所示。

4）多关节型

多关节型模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2～3个自由度，其动作空间近似一个球体，如图7.9所示。

图7.8　球坐标型机器人工作简图

图7.9　多关节型机器人工作简图

（3）按执行机构运动的控制机能划分

1）点位型

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。

2）连续轨迹型

连续轨迹型可控制执行机构按规定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

（4）按程序输入方式划分

1）编程输入型

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2）示教输入型

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。