直流电动机由于具有良好的起动、调速、制动、过载性能，以及能适应频繁、快速起动等优点，从而在要求宽广范围内无级调速或要求大起动转矩的机械设备中得到广泛应用。直流发电机则能提供无脉动的电力，并能方便、精确地调节和控制其输出电压，以满足不同控制系统所要求的电源特性，但它主要还是用作直流电动机的专用工作电源。基于此，在20世纪30年代即应运而生出现了直流发电机-电动机调速系统；以及20世纪40～50年代经过电机扩大机和磁放大器等实现控制的直流电机自动调速系统。图1-6所示即为电机扩大机-直流电动机调速系统原理图。该调速系统由电机扩大机、测速发电机TG、电位器RB等元器件组成。在调速系统中加入转速负反馈后，提高了电动机机械特性的硬度，并且也扩大了允许的调速范围。但是，由于该种直流调速系统需要两台与直流调速电动机容量相当的由交流电动机与直流发电机组合的旋转变流机组，以及供励磁用的直流励磁机，至使该调速系统设备台套多、整组体积大、成本高昂、效率低下、安装要打地基、运行噪声较大、维护也不方便。因此，这也在一定程度上制约了它的发展。

图1-6　电机扩大机—直流电动机调速系统原理图(www.daowen.com)

进入20世纪60年代，由于半导体技术的快速发展，出现了大功率整流元件——晶闸管，并组成了较为先进、用途广泛的晶闸管-直流电动机无级调速系统。图1-7所示即为晶闸管-直流电动机无级调速系统原理图。该调速系统具备转速负反馈和电流截止负反馈电路，用以保证对直流电动机精确的无级调速，以及保护晶闸管遇到系统过大电流时不致损坏。

图1-7　晶闸管-直流电动机无级调速系统原理图